Ce portrait de Gabrielle d'Estrées et de sa sœur la duchesse de Villars appartient au type du portrait de dame au bain qui a eu un grand succès à la cour de France à la fin du XVI^e siècle. Le tableau avait une destination privée étant donné la nudité des personnages. Comme le montre cette œuvre, il est d'usage, à la Renaissance, de prendre son bain en compagnie. Les modèles se tiennent dans une baignoire recouverte d'un tissu gris ; la duchesse de Villars, à gauche de l'image, pince le téton de Gabrielle d'Estrées, à droite. Pour comprendre ce geste, il faut expliciter le contexte historique de la création de l'œuvre.

Gabrielle d'Estrées est née en 1573 ou 1574. Le roi Henri IV la rencontre en 1590, tombe amoureux d'elle, et la prend pour maîtresse ; il la comble de dons et de titres, la faisant marquise de Monceaux et duchesse de Beaufort. En 1594, Gabrielle met au monde un enfant, César. Le roi pense qu'il s'agit de son fils, mais la rumeur publique voit en lui le fils de l'amant de Gabrielle, Bellegarde. Dès 1596 Henri IV envisage de rompre son mariage avec Marguerite de Navarre et d'épouser Gabrielle. En effet la reine Margot n'a pas d'enfants, tandis que Gabrielle met au monde après César une fille en 1596 et un second fils, Alexandre, en 1598. L'année suivante, elle est de nouveau enceinte ; le roi résout alors de l'épouser, il fixe la date du mariage et offre à Gabrielle l'anneau du sacre comme bague de fiançailles. Mais Gabrielle meurt en avril 1599 des suites de son accouchement.

Le geste de la duchesse de Villars se réfère à la lactation, et donc à la grossesse de sa sœur. Si Gabrielle a du lait, c'est qu'elle est enceinte, d'un futur roi ou d'un prince. Gabrielle d'Estrées tient dans la main gauche une bague, qui est peut-être la bague qu'elle a reçue du roi en 1599, ou une autre bague dont il lui aurait fait don antérieurement ; cet objet fait en tous cas référence à une promesse de mariage. Dès lors la scène visible dans le fond du tableau se comprend plus aisément : la servante est en train de confectionner une pièce de layette pour le futur enfant. Le tableau au-dessus de la cheminée qui représente Mars est une allusion à peine voilée à Henri IV ; le feu dans la cheminée doit être compris comme une métaphore du foyer, il est caché car Gabrielle vit dans l'attente de la constitution d'un foyer avec Henri IV, qui ferait d'elle la reine de France. Tous ces indices prouvent donc que ce tableau a été réalisé à l'occasion de l'une des grossesses de Gabrielle, dont on comprend l'importance pour elle : les enfants jouent un rôle important dans la volonté d'Henri IV de l'épouser, puisque le roi souhaite assurer la continuité dynastique. Il est cependant difficile de savoir durant quelle grossesse le tableau a été peint.

Les explications historiques n'enlèvent pas à cette œuvre son étrangeté. On ne peut qu'être charmé par la grâce affectée de ces deux femmes presque jumelles, au buste bien droit, au visage inexpressif et à la coiffure extravagante. C'est la situation même dans laquelle les deux femmes sont représentées qui surprend : la quotidienneté de l'activité à laquelle elles s'adonnent contraste avec la préciosité de leur pose ; cette situation confère bien sûr à l'œuvre une puissance érotique ; n'est-ce pas précisément en raison de sa beauté et de son charme que Gabrielle d'Estrées est promise aux destins les plus hauts ? Le peintre insiste sur l'idée de dévoilement d'une réalité intime par le jeu des rideaux (à la Renaissance les baignoires sont, comme les lits, entourés par quatre rideaux) : les rideaux entrouverts au premier plan placent le spectateur dans une position particulièrement ambiguë.