Le sujet est issu de l'Énéide de Virgile (Énéide Livre 1, 312-409), et évoque les origines de Rome. Fils du Troyen Anchise et de Vénus, Énée partit pour l'Italie. Après la destruction de sa flotte, alors qu'il abordait en Afrique à Carthage, sa mère lui apparut sous les traits d'une chasseresse. Elle lui apprit que ses vaisseaux, qui se trouvent sur la gauche de la composition, étaient sur l'eau. Un arc à la main, la déesse surgit d'une forêt symbolisée par de minces bouquets d'arbres sur lesquels sont suspendus des petits amours dont l'un tire une flèche sur Énée afin de provoquer sa passion pour Didon, la reine de Carthage.

Barbu, cuirassé et revêtu d'une draperie rouge, Énée accompagné d'Achate, son fidèle guerrier, manifeste un geste de stupeur devant sa mère. Le peintre illustre la fin de l'entrevue. La sensualité heureuse de la fable païenne transparaît dans la grâce du mouvement de la draperie qui s'enroule sur le corps de Vénus, comme dans sa chevelure abandonnée au caprice du vent. La profondeur de l'histoire semble aussi sereine qu'est dorée la lumière du tableau. Si les personnages disposés en biais annoncent les prémices d'une expression baroque, la composition en frise est encore classique. Les événements se juxtaposent à la manière d'une représentation théâtrale. Deux scènes apparaissent et une forêt, symbolisée par quelques arbres, jouxte un rivage sur lequel s'activent des marins près des navires. Dans sa beauté poétique, la nature annonce l'idylle proche. Ces deux zones s'opposent et se complètent à l'aide de contrastes de clair-obscur. La figure d'Énée présente un profil antique à l'image des effigies impériales. Sa mère est revêtue d'une robe au plissé antique.

Le tableau a probablement été inspiré par son commanditaire et l'œuvre était sans doute destinée à faire partie d'une série non réalisée sur le thème de l'Énéide. Sa datation vers 1630 est suggérée par l'importance que revêt le paysage, souvent très grande dans les toiles de ces années, celles de l'éclosion du baroque. Quelques années plus tard le peintre, parti à Florence répondre à des commandes de plafonds, développa une esthétique d'inspiration néo-vénitienne.