« Quant à la Jeanne d'Arc qui se dénonce par une pédanterie outrée de moyens, je n'ose en parler. Quelque peu de sympathie que j'aie montré pour M. Ingres au gré de ses fanatiques, je préfère croire que le talent le plus élevé conserve toujours des droits à l'erreur. Ici, comme dans l'Apothéose, absence totale de sentiment et de surnaturalisme. Où donc est-elle, cette noble pucelle, qui, selon la promesse de ce bon M. Délécluze, devait se venger et nous venger des polissonneries de Voltaire ? Pour me résumer, je crois qu'abstraction faite de son érudition, de son goût intolérant et presque libertin de la beauté, la faculté qui a fait de M. Ingres ce qu'il est, le puissant, l'indiscutable, l'incontrôlable dominateur, c'est la volonté, ou plutôt un immense abus de la volonté. » [Baudelaire, Exposition universelle (1855), II, « Ingres »]

Cette œuvre a été commandée à Ingres par Guisard, le directeur des Beaux-Arts, à l'occasion des fêtes commémoratives de Jeanne d'Arc qui eurent lieu à Orléans en 1854. La scène se passe le 17 juillet 1429, dans la cathédrale de Reims. Jeanne se tient debout près de l'autel, lui-même placé sous un dais de tissu brodé de fleurs de lys. Elle porte une armure et une sorte de jupe, elle tient l'étendard de la victoire et lève les yeux au ciel. À gauche, un religieux est absorbé dans sa lecture ; Doloy, l'écuyer de Jeanne, regarde en revanche l'héroïne. Le sujet de cette toile évoque directement le genre historique appelé par les historiens modernes « peinture troubadour » parce qu'il a en effet une prédilection pour l'histoire nationale, et particulièrement pour l'époque médiévale.

La critique du tableau par Baudelaire peut d'ailleurs tout à fait être comparée avec un passage consacré à Robert-Fleury (voir Scène de la Saint-Barthélémy : assassinat de Brion, gouverneur du prince de Conti), un des meilleurs représentants du genre historique : le poète y emploie aussi le terme de volonté, qu'il oppose à la faculté reine, l'imagination, ici le sentiment. La volonté est un effort conscient, un travail, qui se traduit par une application descriptive (un naturalisme), et donc par une facture léchée ; l'imagination est l'invention d'un univers propre, qui se traduit par un dépassement des propositions de la nature, un surnaturalisme, et donc une facture libre.

La volonté est ici très apparente dans la description patiente des accessoires liturgiques, des panneaux orfévrés qui recouvrent l'autel, et surtout de l'armure de Jeanne, parfaitement neuve et brillante ; cette armure, le casque et les gants disposés au sol, produisent il est vrai un effet comique, effet qui rappelle à Baudelaire La Pucelle, le poème héroïco-comique de Voltaire. Cette toile se caractérise aussi, comme L'Apothéose de Napoléon I^er, par ses bizarreries, qui sont ici l'encensoir tronqué par le cadre à droite et l'absorption du moine dans sa lecture, qui le rend totalement étranger à la scène.